一：模拟数据生成
这里的观测选择与视觉中的类似，，也是以像素为单位， 特征的分布图形参考Frank Delleart实验中的分布，特征的分布为四横五纵的正四边形。机器人绕着这些特征进行观测，形成观测值。以下是各函数的作用；
| 函数 | 功能 | 步骤 |
|---|---|---|
| FeatureStrct | 特征类 | 坐标、观测的pose id列表，观测值列表 |
| PoseStrct | 姿态类 | 旋转、位置 |
| genFeature | 生成特征 | 计算四边形的顶点；在各四边形上进行内插生成其他顶点 |
| genPose | 生成姿态 | 待完善 |
| genMeasure | 生成观测 | 根据特征姿态生成观测值 |